Përshkruani shkurtimisht teknologjinë e zbulimit të LiDAR

Përshkruani shkurtimisht teknologjinë e zbulimit të LiDAR
Lidari (Zbulimi dhe Matja e Distancës së Dritës) përdor vlerat e distancës së reve/pikselëve të pikave të synuara për të vlerësuar formën tre-dimensionale (3D) të objektivave dhe është zhvilluar me shpejtësi në perceptimin e mjedisit jo të strukturuar, siç janë drejtimi autonom, navigimi me robotë, hartëzimi i terrenit dhe teledetektimi.
Ndryshe nga teknologjia pasive e imazhit 3D që mund të rikthejë vetëm informacionin 3D të skenave të ndriçimit ambiental, LiDAR mund të marrë në mënyrë aktive informacion 3D të mjedisit përreth dhe të kombinojë algoritme të tilla si gjenerimi i reve të pikave, filtrimi i zhurmës, regjistrimi i koordinatave dhe përshkrimi i karakteristikave për të arritur kuptimin e skenës. Bazuar në metoda të ndryshme të zbulimit të dritës, LiDAR ekzistues zakonisht mund të ndahet në zbulim të drejtpërdrejtë dhe zbulim koherent.
Zbulimi direkt duke përdorur dritën e pulsuar dhe zbulimi i intensitetit të jehonës së objektivit përmes një fotodetektori. Një LiDAR tipik inkoherent është një teknologji diapazoni me kohë fluturimi (TOF) që dominon shumë aplikime për shkak të konfigurimit të saj të zhvilluar të harduerit dhe metodave të përpunimit të sinjalit. Megjithatë, diapazoni i zbulimit dhe rezolucioni i TOF LiDAR janë të kufizuara nga performanca efotodetektordhe fuqia maksimale elazer pulsues, dhe sinjali i tij i jehonës mund të ndikohet gjithashtu nga rrezet e diellit ose nga ndonjë sistem tjetër radarilazertrarëve.
Në të kundërt, zbulimi koherent duke përdorur teknologjinë e përzierjes optike midis rrezes së jehonës dhe rrezes së oscilatorit lokal mund t'i rezistojë në mënyrë efektive ndërhyrjes së dritës mjedisore dhe të përmirësojë raportin sinjal-zhurmë të sistemit. LiDAR tradicional mbështetet kryesisht në intensitetin, koordinatat 3D ose shpejtësinë për imazhe, dhe dimensioni i pamjaftueshëm i informacionit rezulton në aftësi të kufizuara njohjeje dhe klasifikimi të këtyre LiDAR-ve. Sidomos për objektivat me struktura të ndryshme, ka paqartësi në përcaktimin e resë së pikave në objektiv, duke rezultuar në pasiguri në njohjen e formës 3D të objektivit.
Një metodë e realizueshme është përdorimi i komponentit të polarizimit të dritës, i cili mund të përmirësojë në mënyrë efektive sigurinë e reve/pikselëve të pikave të synuara. Duke analizuar bashkëveprimin midis dritës së polarizuar dhe materialeve, mund të nxirret informacioni mbi strukturën dhe përbërjen e objektivit. LiDAR koherent i polarizimit integron drejtimet më të fundit nga disiplina të shumta si optika, mekanika, kontrolli dhe informacioni elektronik, duke mbuluar teoritë thelbësore si zbulimi i informacionit, skanimi i rrezes dhe imazhet e polarizimit.